Les premières informations documentaires sur la forteresse située sur la Colline de la Cité (Martinsberg, Schlossberg), localisée entre les faubourgs „Blumăna” et „L’Ancien Brașov”, remonte à l’an 1529, quand la ville se préparait à rejeter une attaque déclenchée par les troupes du voïvode moldave Petru Rareş.
Au milieu du XVIe siècle, après l’installation du contrôle militaire des troupes de l’Empire des Habsbourg en Transylvanie, la Citadelle acquiert un rôle toujours plus important dans le cadre du système défensive de la ville. Dans les années 1553-1554, les travaux coordonnés par le comte d’Arco, le subalterne du commandant des troupes autrichiennes dans le principat, Giovanni Battista Castaldo, développent son nucléé plus ancien, auquel on adosse des tours d’artillerie.  Les aménagements défensifs des premières étapes de construction, comme par exemple les fenêtres de tir avec des embrasures évasées, ont été obturés par les interventions ultérieures, avec pourtant la conservation des galléries de défense en bois de la cour intérieure. 
En 1630, pendant le mandat du juge maire Cristel Hirscher, on a finalisé la construction de la rangée de bastions extérieurs bâtis en brique cuite de la cité.  Au milieu de la courtine sud-est a été aménagée la tour de porte, garnie d’orifices pour verser de l’huile lourde et des fenêtres de tir en forme de clef renversée à l’extrémité supérieure.
Au début du XVIIIe siècle, l’entier ensemble est entouré par des fossés et des levées de terre; de nouveaux travaux d’amplification sont fait après 1773, quand l’on ajoute la tour hexagonale et le corps de bâtiment à deux niveaux, qui englobent partiellement les constructions du „château” situé au milieu de l’ensemble.  Pendant les siècles suivants, la Citadelle a fonctionné comme prison; après 1851, elle a été aussi utilisée en tant que caserne militaire.  La Citadelle a été visitée par l’Empereur Joseph II en 1773 et 1783, et par le couple impérial François I et Caroline, en 1817. Entre 1955 et 1975 elle fut utilisée en guise de dépôt des Archives de l’Etat, et depuis 1981, après une ample restauration, elle est devenue un complexe touristique de facture médiévale.