Incinta fortificată din jurul orașului, care a făcut din Braşov unul dintre cele mai întărite oraşe medievale din Transilvania, a fost dezvoltată etapizat, între secolele al XIV-lea și al XVII-lea. Regele Ludovic I de Anjou (1342-1382) acordă braşovenilor privilegiul de a-şi construi fortificaţii de piatră, drept reînnoit de Sigismund de Luxemburg (1387-1437), prezent la Braşov în 1395, pentru a încheia tratatul de alianţă antiotomană cu Mircea cel Bătrân, unde revine în 1397-1398 şi în 1427, pentru a supraveghea lucrările de apărare. Construirea Bastionului Aurarilor în 1646 (demantelat în secolul al XIX-lea odată cu întreaga latură de nord-est a ansamblului), încheie lucrările la sistemul de apărare al oraşului, desfăşurate pe parcursul a trei secole.
Din cetatea perimetrală de plan patrulater neregulat, prevăzută inițial cu mai multe pânze de ziduri, zwingere, şanţuri cu apă sau uscate, iazuri spre est și vest, 27/28 de turnuri de apărare şi opt bastioane date spre întreţinere şi apărare breslelor de meşteşugari, astăzi sunt mai bine conservate fortificaţiile Zidurilor de Jos, situate de-a lungul canalului Graft și ale Zidurilor de Sus, de sub Tâmpa. Sistemul de apărare al cetăţii era completat de patru turnuri de observaţie exterioare: pe latura de nord, Turnul Negru (sfârşitul secolului al XIV-lea) şi Turnul Alb (1460/1494), cel din urmă fiind racordat la fortificaţiile oraşului prin intermediul Bastionului Graft, care funcţiona ca pod peste pârâul de la poalele dealului Romurilor. Celelalte două turnuri de pe versantul dinspre oraş al muntelui Tâmpa, din dreptul Bastioanelor Ţesătorilor şi Postăvarilor, astăzi nu se mai păstrează decât la nivel arheologic.
Intrările principale în „Cetate”, din dreptul celor trei suburbii, „Brașovul Vechi” (spre nord), Blumăna” (spre est) și „Șchei” (spre vest), erau protejate de construcţii monumentale cuprinzând turnuri, bastioane şi poduri mobile peste şanţurile cu apă. Între anii 1522 şi 1532, cele mai importante accese de pe latura de nord-est a Braşovului au fost mult amplificate: Porta Porzel şi Porta Petri, cea din urmă, fiind numită ulterior Poarta Mănăstirii şi apoi Poarta Vămii.
În anul 1559, se ridică turnul Porții Ecaterinei dinspre Șcheii Brașovului, singurul martor al vechilor fortificații din această parte a oraşului.